据国家知识产权局公告，哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司取得一项名为“一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置“，授权公告号CN107157584B，申请日期为2017年5月。

专利摘要显示，一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，主要由曲柄滑块装置和限位装置组成;所述曲柄滑块装置包括铰接在方形夹持座上的夹持杆、与夹持杆铰接的夹持连杆、与夹持连杆铰接的滑动座，其中，夹持杆的铰接端设有旋转电位计，夹持杆带动旋转电位计运动而记录数据;所述限位装置包括安装在方形夹持座和支撑座之间的导向杆、套设在导向杆上的弹簧，其中，所述滑动座配合在导向杆上，滑动座与弹簧相抵。本设计使得机器人主操作手夹持装置的结构简单、安装方便;在操作中稳定可靠，能精准的检测开合角度，在操作过程中不会出现夹卡、退回不到初始位置的现象，大大改善了手术机器人主操作手夹持装置的稳定性、平衡性、精准性和可操作性。