图迈单臂腔镜手术机器人属于单臂单孔手术机器人，它采用蛇形设计，能在狭小空间内实现7个自由度转动，设计精细，易于操作，且该系统采用的三维高清图像使手术区域有自然视觉景深，能让医生更准确地观察组织。

“之前觉得手术很恐怖，没想到，现在手术切除胆囊只需一个小切口，而且连疤痕都没留。”近日，一名在兰州大学第一医院接受手术后痊愈出院的患者这样感叹。

记者了解到，此次为该患者操刀手术的“医生”叫图迈单臂腔镜手术机器人，此次的胆囊切除术也是国内首例单孔腔镜机器人人体试验。

通过单一小切口即可完成手术

此前，图迈单臂构型手术机器人系统在兰州大学第一临床医学院临床手术模拟中心进行了临床前测试，先后成功开展了胆囊摘除、肝部分切除、胃肠吻合以及其他内脏切除及缝合手术。通过测试，机器人末端器械可灵活完成夹持、切割、电凝、缝合、打结等手术操作。

“该手术机器人采用独特的单臂结构，在手术中移动灵活，操作便捷。”兰州大学第一人民医院普外科医生宋晓静向记者介绍了图迈单臂腔镜手术机器人的优势。

通过测试和手术发现，对胆囊切除术而言，相较多孔机器人手术，此次手术切口位于脐孔，仅仅通过2—3厘米的单一小切口就完成了手术操作。该机器人采用蛇形设计，属于单臂单孔手术机器人，能在狭小空间内实现7个自由度转动，设计精细，易于操作。同时，术后几乎不留痕，患者接受程度高。

宋晓静说，在机器人辅助微创手术过程中，机械臂将代替医生的双手，直接控制手术器械对病灶区域进行牵引、灼烧、剪切等手术操作，所以机械臂应该具有足够大的运动空间，以实现手术器械能够在整个腹腔内进行移动和调整。

相较多孔手术机器人，单臂腔镜手术机器人的单臂单孔占用空间小，手术臂之间不存在干涉，减少了术前摆位的难度。

能完全复现医生手部动作

单臂腔镜手术机器人的优势不止这些。宋晓静认为，灵活的机械臂与高度复杂的手术兼容是单臂手术机器人的又一大优势。

有了单臂腔镜手术机器人，医生只需坐在主控台上，通过内窥镜成像系统观察显示器中的图像，操作机器人即可，而手术器械能够完全复现医生的手部动作。

高自由度的机械臂通过电脑算法处理，可将医生双手的活动复制成为人体内相应的仪器细微运动，这使得医生能够在较小的手术空间内流畅、精准地移动手术器械，这在高难度手术中不可或缺。

而且该系统采用的三维高清图像使手术区域有自然视觉景深，能让医生更准确地观察组织。宋晓静说，用“沉浸式”来形容也不为过。数字变焦功能还能使医生流畅地将视野放大，从而精准地识别组织。

“国产手术机器人能做到这个程度，确实让人欣慰。”宋晓静说。

填补我国相关领域空白

虽然单臂腔镜手术机器人在临床因“好用”而深受欢迎，但其研发难度极高。此前，我国医疗器械领域单臂腔镜手术机器人的研发还是空白，中国市场尚无国内产品获批上市。

据了解，此次手术所用的图迈单臂腔镜手术机器人是上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司与首都医科大学附属北京友谊医院张忠涛教授团队及相关单位自主研发的产品。

兰州大学第一医院院长李汛建议，面对具体的手术流程需求、手术室应用、遥控操作及远程手术操作，未来的手术机器人在设计上还应该更加注重轻量化、精密、灵巧构型。同时，高精度3D跟踪定位及可视化技术实现术中实时标定及配准能更好地实现手术机器人与互联网和大数据的结合。（记者 颉满斌）

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