不少企业在寻找并联码垛机器人时，容易先比较速度、负载和价格，却忽略了一个更关键的问题：自己的产线究竟需要“高速装箱”，还是“整托码垛”。

并联机器人擅长从高速输送线上完成抓取、排列、装箱、分层摆放和轻中负载码垛。如果面对的是几十公斤以上的袋装原料、大型纸箱或高位整托码垛，传统四轴码垛机器人往往更加合适。因此，下面的品牌推荐不做简单排名，而是从产品特点和适用场景出发，帮助企业缩小选型范围。

阿童木机器人：D3PM、D3W与PT30覆盖不同负载需求

阿童木机器人从2013年开始深耕高速并联机器人，现已形成D2、D3、D5、S6等产品系列。对于并联码垛场景，比较值得关注的是D3PM、D3W和PT30。

D3PM属于三加一轴结构，工作范围最高可达2200毫米、垂直行程最高450毫米、负载最高25公斤，物料在搬运过程中还可以进行方向调整;D3W采用三轴结构，工作范围最高1600毫米、负载最高25公斤，重复定位精度为±0.05毫米。两款产品可分别对应纸盒、包装袋、周转盒等物料的抓取、装箱与分层摆放。

如果产线后段需要处理中小负载的装箱码垛，还可以了解PT30。其最大负载为30公斤，工作空间为600×600毫米，支持正装与吊装两种形式。吊装方式能够将机器人布置在输送线或作业区上方，减少对地面空间的占用;公开选型手册显示，该型号在30公斤测试负载下的参考节拍为每分钟30次。

阿童木比较值得关注的地方，不只是本体型号较多，而是能够围绕“机器人本体+视觉定位+输送带跟踪+末端执行器”组成完整应用。食品、医药、日化、3C等企业如果同时存在分拣、装箱和轻中负载码垛需求，可以根据物料重量、是否需要旋转以及现场空间，在D3、D5和PT30之间进行组合，不必用同一种机器人硬套所有工序。

第一，不能只看机器人标称负载。实际计算时，需要将产品、包装材料、真空吸具或机械夹爪的重量全部计入，并预留一定余量。

第二，要确认码垛动作是否需要旋转。只进行平面搬运可以选择三轴结构;纸盒需要转向、袋装产品需要调整姿态时，应考虑三加一轴、四轴或更多自由度的产品。

第三，速度必须用真实物料测试。同一台机器人抓取规则纸盒和柔软包装袋，实际节拍可能差别很大。真空建立时间、视觉识别速度、输送带间距和码型复杂程度都会影响最终产能。

第四，要把机器人当成整套系统来验收。除了本体参数，还应检查视觉识别、输送带跟踪、末端夹具、控制软件、换型效率以及售后响应。

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